桁架機械手作為一種新型的輸送工具，越來越受到人們的青睞。目前，國內外主流的柔性自動化生產線物流系統(tǒng)主要有兩種形式：由桁架機械手輸送工件組成的全自動生產線和由機器人裝卸系統(tǒng)組成的自動化生產線。

      由高速加工中心和桁架式機械手組成的敏捷柔性生產系統(tǒng)已成為主流的產品。桁架機械手在高空運輸零件，并將加工零件從一臺機床直接運輸到另一臺機床。桁架機械手具有工序間運輸、自動裝卸、物料旋轉等輔助功能。由于運輸快捷、準確、靈活，結構相對簡單，便于組合。因此，受到機床制造商的重視。

      桁架機械手由三個基本部分組成：主體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。機器人根據其結構分為笛卡爾坐標系，機械手沿二維笛卡爾坐標系運動。主體部分通常采用龍門結構，由Y方向橫梁及導軌、Z方向閘板、十字滑座、立柱、過渡連接板、底座等組成。
      Z方向直線運動為交流伺服電機，通過蝸輪減速器帶動齒輪滾動，齒條固定在Y方向橫梁和Z方向滑枕上，帶動運動部件沿導軌快速移動。運動部件為輕型十字滑動座和Z向閘板，閘板采用鋁合金型材。橫梁采用方鋼型材，導軌和機架安裝在橫梁上，通過滾輪與導軌接觸，整個機械手懸掛在橫梁上。